值得收藏：德國工程師的CANopen備忘錄
德國的CAN-bus總線工程師為了方便學習和記憶CANopen協議，隨身攜帶一本“CANopen備忘錄”，在研發和現場測試時快速查找。春節期間，廣州致遠電子有限公司將其翻譯成中文，推動國內CANopen發展。值得收藏！
Object dictionary(OD)對象字典
Overview概述
Communication profile area通訊對象子協議區
General communication objects通用通訊對象
Pre-defined CAN-IDs預定義CAN標識符
Network management(NMT)網絡管理
Service data object(SDO)服務數據對象
communication principle(通訊原則)
Expedited SDO protocol(快速SDO協議)
Normal SDO protocol(普通SDO協議)
下載協議download protocol
2.上傳協議upload protocol
Process data object(PDO)過程數據對象
RPDO通訊參數1400h to 15FFh映射參數1600h to 17FFh數據存放為2000h 之后廠商自定義。
TPDO通訊參數1800h to 19FFh映射參數1A00h to 1BFFh數據存放為2000h 之后廠商自定義。
CAN transmission( CAN發送報文)
TPDO1（CAN-ID see 1800h 01h） Data field：數據域
Special protocols（特殊協議）
同步協議Sync protocol
Time-stamp protocol（時間戳協議）
Emergency protocol（緊急報文協議）
Emergency error codes（緊急報文錯誤代碼）
